地上の人々の落書きをエネルギーとして空に浮かぶ「ラクガキングダム」は、落書きをする人達の減少に伴うエネルギー不足により存亡の危機に立たされていた。王国軍は無理矢理落書きをさせるために「ウキウキカキカキ作戦」を遂行すべく地上に降り立ち、春日部への侵攻を開始した。

これを阻止すべく、ラクガキングダムの姫は描いたものを実体化させる力を持つ王国の秘宝「ミラクルクレヨン」を宮廷画家を通して地上の勇者に託すことにしたが、それを入手したのは野原しんのすけであった。

しんのすけと彼の落書きで実体化したぶりぶりざえもん、ニセななこ、ブリーフの4人は勇者として春日部を奪還すべく動き出したのだが…。